Теория автоматического управления. Боровиков М.А - 15 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

15
Далее изображается структурная схема каждого звена с учетом
действующих управляющих и возмущающих воздействий, причем
суммирование составляющих можно производить и на выходе, и на входе звена
в зависимости от того, как представить его уравнение. Так, если уравнение
звена приведено к виду
)(
)(
)()()(
,
0
p
F
p
W
p
X
p
W
pX
в
Y
±
=
(3.1)
где
W
W
ВY
, – передаточные функции по управляющему и возмущающему
воздействиям;
)()(
,
0
p
F
p
X
– изображения воздействий.
Структурная схема звена приводится к виду рис. 3.2, а. Если вынести в
выражении (3.1)
)(
p
W
Y
за скобки, то получим выражение
.
)(
)(
)(
)()(
0
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎣
⎡
=
±
p
F
p
W
p
W
X
p
W
p
X
Y
В
Y
(3.2)
При этом структурная схема приобретает вид рис. 3.2, б, на которой
воздействия суммируются на входе звена. Отметим, что такую же структурную
схему можно было получить, пользуясь правилами переноса воздействий при
преобразовании структурных схем [1,2].
Объединяя структурные схемы отдельных звеньев путем соединения
соответствующих входных и выходных воздействий, получим полную
структурную схему. Пользуясь соответствующими
правилами преобразования
U
З
U
О
С
e
Рис. 3.1
W
в
W
У
F
(p)
X
0
(p
±
а
X
(p)
W
У
F
(p)
X
0
(p
±
б
W
Y
В
Рис. 3.2

Страницы