Теория автоматического управления. Боровиков М.А - 22 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

22
через безынерционное звено
XM
K , коэффициент передачи которого должен
быть равным коэффициенту передачи
X
K звеньев
W
X
, сравнить с выходным
сигналом
x
2
, в результате сформировать упреждающий сигнал
x
УП
, пропустить
его через модель
W
ОМ
звеньев
W
0
, оставшихся вне дополнительного контура
коррекции, и полученный сигнал
x
K
подать на вход регулятора
W
P
системы как
сигнал отрицательной обратной связи.
Рациональное использование метода упреждающей коррекции
обеспечивается при соблюдении следующих рекомендаций:
1. В качестве звеньев
W
X
желательно выбирать звенья с малой
инерционностью, меньше чем у звена
W
0
, хотя порядок
W
X
может быть и
высоким. Звено
W
0
должно иметь первый порядок, то есть это может быть
апериодическое или интегрирующее звено. Регулятор
W
P
в системе с
упреждающей коррекцией может выполняться в виде безынерционного звена
(П–регулятора по терминологии [10]), то есть
K
p
W
p
p
=
)(
, (3.5)
причем значение
K
p
может быть как угодно большим (
∞
→
K
p
) без
изменения запаса устойчивости системы.
Регулятор
W
P
может выполняться и в виде ПИ–регулятора с
передаточной функцией
,
1
)(
p
p
p
T
T
Kp
W
K
K
K
+
=
(3.6)
причем в этом случае, начиная с некоторых значений
K
K
и
T
K
, система
оказывается некритичной к параметрам
W
P
.
2. Нормальная компенсация или нормальная настройка коррекции
обеспечивается при выборе модели по условию
ν
м
=1
).()(
0
,
pWp
W
OM
естьто
=
(3.7)
В этом случае, как правило, легко определяются корни
характеристического полинома замкнутой системы и ее переходная
характеристика. Переходный процесс системы по управляющему воздействию
при этом апериодический, что свидетельствует об избыточном запасе
устойчивости и возможности повышения быстродействия за счет обеспечения
допустимого перерегулирования.
3. Управление перерегулированием осуществляется путем изменения
коэффициента передачи
K
OM
модели в устройстве коррекции. Вводится
понятие «степень коррекции»
ν
M
как отношение коэффициента передачи
модели
W
OM
к коэффициенту передачи объекта
W
0

Страницы