Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 126 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

где
K = k K
i
, (3.5.28)
k - чувствительность релейно-импульсного регулятора; K
i
- коэффициент пе-
редачи обратной связи по току. Полагая i
t
<
0 и i
t+1
<0, выражение (3.5.27) за-
пишем
0<[exp(-b
t
T){i
t
+(U
0
/b
t
L
Д
i
t
)signKi
t
(1-exp(b
t
γ
)}]< 1, (3.5.29)
из которого получим
U
0
signKi
t
(1-exp(b
t
γ
))> -b
t
L
Д
i
t
(3.5.30)
U
0
signKi
t
(1-exp(b
t
γ
))< b
t
L
Д
i
t
(exp(b
t
T)-1). (3.5.31)
В результате анализа неравенства (3.5.30) следует, что K
<
0.
Тогда для Ki
t
≥
0 (насыщенный режим работы релейно-импульсного мо-
дулятора) выражение (3.5.30) преобразуется к виду
U
0
(1-exp(b
t
T))< b
t
L
Д
i
t
(exp(b
t
T)-1) (3.5.32)
или
i
t
<
U
0
/b
t
L
Д
. (3.5.33)
Таким образом, при стационарных T, U
0
, L
Д
, R
Д
возможны два случая,
характеризующиеся следующими соотношениями параметров объекта
управления и регулятора:
T/K
>
U
0
/b
t
L
Д
и T/K
<
U
0
/b
t
L
Д
. (3.5.34)
Очевидно, что для выполнения условий устойчивости замкнутой системы ре-
гулирования при
γ≥Т необходимо выполнение неравенства
T/ K
<
i
t
<
U
0
/ b
t
L
Д
. (3.5.35)
Такое неравенство позволяет определить граничные значения коэффициен-
тов обратной связи (датчика тока) при заданной чувствительности релейно-
импульсного модулятора:
K
i
<
b
t
L
Д
T / kU
0
. (3.5.36)
В качестве примера приведены зависимости K
i
(i
t
) (рис. 3.5.1) для ре-
гулятора тока двигателя 1ДТ.001 последовательного возбуждения при раз-
личных значениях скорости вращения вала двигателя.
Параметры двигателя: R
Д
= 0,117 Ом; L
Д
= 11⋅10
-3
Гн; U = 3000 В. Часто-
та коммутации релейно-импульсного модулятора 400 Гц (T=2,5⋅10
-3
с).
126

Страницы