ВУЗ:
Составители:
h
11
= (1- b
1
К
1
)(а
11
Т +1) ,
h
22
= 1-а
21
ТК
2
, (3.5.21)
h
33
=1.
В итоге неравенство (3.5.18) записывается следующим образом:
(1-b
1
К
1
)
2
(а
11
Т+1)
2
+(1-а
21
ТК
2
)
2
<
0. (3.5.22)
Данное выражение позволяет сформировать область устойчивости дис-
кретного электропривода в пространстве перенастраиваемых параметров: ко-
эффициентов передачи регулятора и устройств обратных связей, периода
дискретности и чувствительности ШИМ. При организации любого другого
закона регулирования из класса ПИД - законов расширяется пространство
исходной системы за счет введения интегральных и дифференциальных со-
ставляющих измеряемых переменных. Процедура же определения критерия
(3.4.17) устойчивости остается прежней. Таким образом, неравенство (3.4.17)
связывает не только параметры электромеханического объекта, но и косвен-
ным образом структуру регулятора и закон управления.
При стабилизации тока (момента) двигателя важное значение имеет ус-
тойчивость динамических процессов в ЭП, в котором используется релейно-
импульсное регулирование, позволяющее получить минимальное значение
пульсаций тока во всем диапазоне изменения скорости двигателя. Коэффи-
циент передачи обратной связи по току в таких регуляторах, обеспечиваю-
щий максимальное быстродействие по возмущениям внутри такта ШИМ, не-
обходимо ограничивать по условиям устойчивости замкнутой СУ.
На примере электродвигателя постоянного тока с последовательным
возбуждением запишем уравнение его динамики с учетом распространенных
допущений:
() () ()
,/
Д
LtUiibti +−=
•
(3.5.23)
b(i) =R
Д
/L
Д
+(C
Д
Ф(i)/L
Д
)/
ω
.
Используя результаты раздела 1.3, дискретная форма i
t
будет иметь вид:
i
t + 1
=exp(-b
t
T){i
t
+(U
0
/b
t
L
Д
)sign
ƒ
(i
t
)(1-exp(b
t
γ
)}, (3.5.24)
где sign
ƒ
(i
t
) - закон изменения знака управляющего импульса. Для линейных
законов:
ƒ
(i
t
)=Ki
t
,
(3.5.25)
⎩
⎨
⎧
>
≤
=
.,
,,
TприKiT
TприKiKi
t
tt
γ
(3.5.26)
условие устойчивости записывается
exp(-b
t
T){i
t
+(U
0
/b
t
L
Д
)signKi
t
(1-exp(b
t
γ
)}< i
t
, (3.5.27)
125
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 123
- 124
- 125
- 126
- 127
- …
- следующая ›
- последняя »
