Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 80 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

Г л а в а 3
АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ЭМО
С КОНТРОЛИРУЕМЫМИ ВОЗМУЩЕНИЯМИ
В ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ЭП
В тех случаях, когда имеется техническая возможность осуществить
измерение или идентификацию возмущений в ЭМО, целесообразно исполь-
зовать приближенные решения задач синтеза адаптивных регуляторов, до-
пускающих неполное аналитическое представление электромеханических
объектов. Их использование значительно упрощает алгоритмы перенастрой-
ки параметров СУ в реальном масштабе времени с учетом изменяющихся в
определенных границах условий и режимов работы исполнительных приво-
дов. Также немаловажным фактором при проектировании адаптивной систе-
мы управления ЭМО конкретного технологического оборудования является
экономическая целесообразность реализации адаптивных алгоритмов, обес-
печивающих в полной мере оптимальное движение объекта. Поэтому вслед-
ствие отсутствия по объективным или субъективным, причинам полной ин-
формации о состоянии исполнительного электропривода, например, невоз-
можности измерения скорости и положения рабочего органа механизма и за-
ведомой неадекватности линеаризованной модели исходному математиче-
скому представлению ЭП, качественные показатели реального процесса в той
или иной степени будут отличаться от назначенных, а движение замкнутой
СУ - характеризоваться субоптимальным адаптивным управлением.
К основным признакам субоптимальности можно отнести следующие:
во - первых, это управление ЭМО по части переменных состояния всего объ-
екта; во – вторых, использование приближенной модели сложного ЭМО.
Кроме того, очень часто возникает проблема точного определения начальных
значений регулируемых переменных. Неточность в определении начального
состояния ЭМО безусловно приводит к отличию действительного функцио-
нала качества от назначенного и может быть причиной появления неустойчи-
вых процессов в замкнутой системе регулирования. Следовательно, в про-
цессе организации субоптимального адаптивного управления ЭМО необхо-
димо гарантировать практическую устойчивость и робастность при флуктуа-
циях контролируемых возмущений.
Для синтеза субоптимального адаптивного управления ЭМО с контро-
лируемыми возмущениями можно использовать базовые методы детермини-
рованного синтеза регуляторов: методы АКОР, модального управления и ме-
тоды, основанные на анализе функции Ляпунова. Сравнение первых двух ме-
тодов приводит к выводу об определенной симметрии их свойств. Так, если
трудности АКОР состоят в назначении функционалов качества, то соответст-
вующая проблема модального управления заключается в определении же-
80

Страницы