Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 82 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

3.1. Параметрический синтез регуляторов СУ
с обратной связью по выходу ЭМО
Обратную связь в замкнутой системе управления исполнительным
электроприводом можно представить в виде комбинации компонент вектора
состояний
,
t
T
OCt
Cxy
τ
=
(3.1.1)
где
τ
ОС
- вектор параметров обратных связей ЭП; С - матрица, состоящая из
единиц и нулей и характеризующая использование компонент вектора со-
стояния в алгоритме управления.
Тогда условие устойчивости системы (1.4.26), с учетом (3.1.1), запи-
шется в виде неравенства
{
}
,1:
<
+
GKCFр
З
(3.1.2)
где p
З
- собственные числа матрицы замкнутой системы; K - вектор-строка
параметров регулятора ЭП, который можно записать следующим образом:
K= k
τ
Т
ОС
. (3.1.3)
Рассмотрим частные способы формирования вектора обратной связи.
Способ 1. Вектор y
t
представлен в виде линейной комбинации, т.е. век-
тор
τ
ОС
содержит известные компоненты. Тогда вектор-строка K имеет одну
степень свободы за счет изменения чувствительности регулятора для выпол-
нения условия (3.1.2).
Способ 2. Вектор y
t
задан с точностью до значений компонент вектора
τ
ОС
.
При этом K - вектор-строка неизвестных параметров, которые необходимо
определить в результате решения задачи синтеза. Чувствительность k ШИМ
определяется из условия технической реализации системы управления.
Уравнение (3.1.3) при этом записывается как
K= kк
Т
, (3.1.4)
где к
Т
- вектор-строка, компоненты которого заданы с точностью до значений .
T
OC
τ
Отмеченные способы задания y
t
обладают ограниченными возможно-
стями для обеспечения (3.1.2), особенно если часть собственных чисел мат-
рицы F по модулю больше единицы. Поэтому в дальнейшем будем рассмат-
ривать общий случай построения обратной связи (3.1.1).
Для определения вектора K в (3.1.2) на линейном участке характери-
стики
γ
(u[jT]) ШИМ используем метод синтеза оптимального регулятора с
заданными структурными ограничениями. Управление будем отыскивать в
форме обратной связи по выходу y
t
:
U
t
= KCx
t
, (3.1.5)
минимизирующего квадратичный критерий качества
82

Страницы