Исследование автоматизированного электропривода с различными обратными связями. Бункин П.Я - 7 стр.

качестве таковых используются обратные связи по скорости, по напряжению,
положительная обратная связь по току или их комбинации.
      Под ошибкой работы необходимо понимать разность между выходной
величиной в системе и ее заданием, т.е.

     ∆Χ = Χ − Χ зад ,                                           (9)

 где ΔХ- ошибка в системе , Χ- выходная величина,Χзад – сигнал задания.
Согласно (4)   ошибка на выходе замкнутой системы автоматического
регулирования может быть определена как

                ∆Χ раз
     ∆Χ з =                  ,                                  (10)
              1 + Κ ∗ Κ ос


где ∆Χраз – ошибка в системе без обратных связей, К- коэффициент передачи
разомкнутого контура регулирования, Кос – коэффициент обратной связи. Из
формулы (10) видно, что ошибка ∆Χ<∆Χраз. . Ошибка будет тем меньше, а точность
тем выше, чем больше коэффициент обратной связи.

      1. Статические характеристики электропривода
      Электропривод по системе « ЭМУ-Д» относятся к электроприводам ,
математическая модель которых описывается линейными дифференциальными
уравнениями. Если в этих уравнениях исключить время, то получим
математическое описание статических характеристик. Одной из основных
статических характеристик электропривода является скоростная характеристика
ω=f(Iя ). Для рассматриваемого привода данная характеристика в системе без
обратных связей описывается уравнением (3). Зависимость выходного сигнала рт
входного у ЭМУ определяется уравнением (14).

     ЕА=КА Uу,                                                 (14)

где U у-результирующее напряжение на обмотках управления ЭМУ, если все
обмотки управления имеют одинаковое число витков, или напряжение задания
скорости вращения в разомкнутой системе управления, КА- коэффициент
усиления ЭМУ. Если на систему управления действуют все основные обратные
связи, тогда

      Uу=UЗ – Uоосс─ Uоосн ± Uоост,                           (15)
где U з- напряжение задания скорости вращения электродвигателя в замкнутой
системе, U оосс- напряжение отрицательной обратной связи по скорости, U оосн-
напряжение отрицательной обратной связи по напряжению, U ост- напряжение

                                            7