Исследование автоматизированного электропривода с различными обратными связями. Бункин П.Я - 8 стр.

обратной связи положительной или отрицательной по току. Напряжение обратных
связей определяется из соотношений

     Uоосс= Kоссω;       U оосн= KоснUя= Косн (КФω +RядIя) ;                U ост= ±KостIя ;     (16)

где Косс, Косн, Кост- коэффициенты обратных связей по скорости, напряжению и
току соответственно. Совместное решение уравнений (3), (14), (15)      и (16)
относительно
                  К А Кд                К (R + К А ( К осн Rяа µ К ост ))
     ω=                             Uз − д я
                 (               )
                                                                          Iд ,                 (17)
          1 + К А К осн + К осс К д        1 + К А (К осн + К осс К д )

где R я=Rяа+Rям. Второе слагаемое в уравнении (17) представляет собой величину
падения скорости в случае наброса нагрузки ∆ω, с помощью которой можно
оценить точность работы привода. Обычно все показанные в (17) обратные связи
одновременно      не используются. Если перед системой управления
электроприводом ставится задача обеспечения стабилизации скорости вращения,
то используется или обратная связь по скорости, или обратная связь по
напряжению, или комбинации какой то из этих обратных связей с положительной
обратной связью по току. В каждом конкретном случае для расчета скоростных
характеристик используется выражение (17), в котором коэффициенты передачи
неиспользованных обратных связей приравниваются нулю.
       Использование системы управления с обратной связью по напряжению ни
при каких значениях Косн не может обеспечить абсолютную жесткость скоростной
характеристики. При этом величина ошибки будет зависеть от величины
сопротивления R яд. Величина падения скорости вращения ∆ωс в системе с
обратной связью по скорости, при увеличении нагрузки, зависит от величины КА и
Коосс. Только в том случае, когда КАКоосс→∞, мы получим абсолютно жесткую
скоростную характеристику, но при этом система станет не устойчивой.
Следовательно, в системе с отрицательной обратной связью по скорости всегда
имеет место ошибка. Повышения жесткости скоростных характеристик можно
добиться за счет увеличения Коосс, но его значение ограничивается датчиком
скорости. Если он использован полностью, тогда для повышения жесткости
характеристик вводят положительную обратную связь по току. Токовая обратная
связь позволяет сделать скоростную характеристику абсолютно жесткой, но запас
устойчивости системы при этом снижается. При абсолютно жесткой
характеристике система находится на границе устойчивости.
       Второе слогаемое в уравнении (17) определяет величину статического
падения скорости ∆ωс, которую принимаем за величину ошибки в замкнутой
системе управления. Величина статической ошибки рассчитывается при
использовании формулы (18).



                                                               8