Исследование автоматизированного электропривода с различными обратными связями. Бункин П.Я - 9 стр.

               Кд(Rя + К А К осн RЯА − К А К ост )
      ∆ω c =                                       Iя .                (18)
                  1 + К А ( К осн + К осс К д )

Когда в системе управления не используется какая либо обратная связь, то ее
коэффициент в (18) приравнивается к нулю. Разделив левую и правую часть
формулы (18) на ток якоря, получим оценку точности работы электропривода

            К д (R Я + К К ОСН R ЯА − К А К ОСТ )             ∆ω С
      α=                     А
                                                          =        .   (19)
                   1 + К А (К ОСН + К ОСС К Д )                IЯ

С помощью (19) определяется точность работы через параметры системы. Это
выражение можно также использовать для расчета необходимых коэффициентов
обратных связей для обеспечения заданной точности работы электропривода.
     Диапазон регулирования может быть определен при совместном решении
уравнений(8), (6) и (19) с учетом номинальных данных электропривода.

            ωн
      Д =        +1 .                                                  (20)
            аI н

     1 Динамика работы электропривода

      Особенности изменения скорости вращения М1, тока якоря, напряжения в
схеме управления во времени можно рассчитать или определить опытным путем,
осциллографируя соответствующие переменные. Расчет переходных процессов
производится при решении дифференциальных уравнений во временной форме
или в операторной с помощью передаточных функций. Как в одной, так и в
другой форме на вход системы         подается    типовой сигнал. В       случае
необходимости исследования системы на устойчивость, в качестве входного
используется сигнал в виде дельта функции, когда необходимо определить
показатели качества работы электропривода то на его вход подается сигнал в виде
единичного ступенчатого воздействия. Реакция системы на такое воздействие
называется переходной характеристикой. Необходимые показатели качества
работы системы в динамике определяются по переходной характеристике (рис.4 ).
К ним относятся показатели характеризующие быстродействие работы
электропривода; время переходного процесса Тп, время достижения первого
значения установившейся величины τ; величина перерегулирования σ%,
показатель колебательности М. Время переходного процесса — это интервал
между моментом подачи входного сигнала и моментом, когда выходная
переменная достигнет уровня, который не будет отличатся от установившегося
значения не более чем на 5%. Величина τ определяется как интервал времени
между моментом подачи входного сигнала и моментом, когда выходная

                                                               9