Нейронные сети и нейроконтроллеры. Бураков М.В. - 265 стр.

265

По завершении процесса идентификации необходимо вернуться

к окну параметров регулятора, нажать кнопки Apply и OK, после

чего можно приступить непосредственно к моделированию.

На рис. П.1.6 приведен пример отработки системой ступенча-

тых входных сигналов со случайным периодом и амплитудой.

1.2. Нейроуправление с эталонной моделью

Рассмотрим проектирование нейрорегулятора с эталонной моде-

лью для механического звена робота, динамика которого описыва-

где j – угол поворота звена; u – момент, развиваемый двигателем

постоянного тока.