Нейронные сети и нейроконтроллеры. Бураков М.В. - 267 стр.

267

Рис. П.1.8. Переходные процессы объекта и модели

Настройка контроллера осуществляется в два этапа. На пер-

вом этапе проводится идентификация объекта управления (см.

рис. П.1.4), на втором – обучение нейроконтроллера.

Процесс обучения контроллера в свою очередь можно разбить на

три стадии.

Первая стадия – выбор конфигурации управляющей сети.

Здесь параметры Sampling Interval и Normalize Training Data

No. Delayed Plant Outputs – число элементов задержки на выхо-

де идентификационной сети.

Вторая стадия – получение данных для обучения.

На этой стадии, как и при обучении идентификационной сети,

возможно импортирование данных из mat-файла или непосред-

ственно из рабочего пространства MatLab, а также данных на осно-

ве заранее подготовленной эталонной (reference) модели.

Reference model – это модель, которая описывает желаемое по-

ведение замкнутой системы управления. Она задается так же, как

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

f(t)

1.5

2.5

0.5