Нейронные сети и нейроконтроллеры. Бураков М.В. - 266 стр.

266

Задача нейрорегулятора состоит в том, чтобы при любом внеш-

нем воздействии r система воспроизводила с заданной точностью

реакцию эталонной модели, описываемой дифференциальным

уравнением

где y

Сравним переходные процессы объекта и модели в MatLab

(рис. П.1.7 и П.1.8).

Как следует рис. П.1.8, эталонная модель обеспечивает устой-

чивый переходный процесс, в то время как объект управления без

регулятора оказывается неустойчивым.

Рассмотрим демонстрационный пример, иллюстрирующий си-

стему управления с эталонной моделью – звеном манипулятором

робота.  Пример вызывается командой mrefrobotarm (рис. П.1.9).