Составители:
Рубрика:
266
Задача нейрорегулятора состоит в том, чтобы при любом внеш-
нем воздействии r система воспроизводила с заданной точностью
реакцию эталонной модели, описываемой дифференциальным
уравнением
2
2
6 99,
rr
r
d y dy
yr
dt
dt
=- - +
где y
r
– выход эталонной модели.
Сравним переходные процессы объекта и модели в MatLab
(рис. П.1.7 и П.1.8).
Как следует рис. П.1.8, эталонная модель обеспечивает устой-
чивый переходный процесс, в то время как объект управления без
регулятора оказывается неустойчивым.
Рассмотрим демонстрационный пример, иллюстрирующий си-
стему управления с эталонной моделью – звеном манипулятором
робота. Пример вызывается командой mrefrobotarm (рис. П.1.9).
Для начала работы с демонстрационным примером необходимо
активизировать блок Model Reference Controller двойным щелчком
левой кнопки мыши. Появится окно, приведенное на рис. П.1.10.
Рис. П.1.7. Сравнение динамики объекта и модели в MatLab
f(t)
yr(t)
sin
Trigonometric
Function
Subtract1
Subtract
Step
Scope
1
s
Integrator3
1
s
Integrator2
1
s
Integrator1
1
s
Integrator
9
Gain4
6
Gain3
9
Gain2
2
Gain1
10
Gain
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 264
- 265
- 266
- 267
- 268
- …
- следующая ›
- последняя »
