ВУЗ:
Составители:
,
)20091.0(
)04.01(200)(
)(
2
ppp
p
p
pW
ph
++
+
==
полюса системы λ
1
= - 40, λ
2
= - 50.
По таблицам преобразования Лапласа находим
.431)(
5040 tt
eeth
−−
−+=
По полученной зависимости нетрудно определить t
n
=0.75c и γ≈1,08.
Анализ точности САУ
Точность работы САУ характеризуется динамическими и
переходными ошибками.
Динамическая ошибка – ошибка в установившемся режиме работы
системы
),()()(
li
m
li
m
0
pgppWtee
e
pt
g
→∞→
=
=
где W
e
(p) - передаточная функция ошибки.
Пример
. Определить динамическую ошибку в системе с
передаточной функцией
,
)1(
)(
pTp
K
pH
+
=
при линейно изменяющемся входном сигнале g(t)=a+bt.
Сначала найдем передаточную функцию ошибки
,
)1(
)1(
)(1
1
)(
KpTp
pTp
pH
pW
e
++
+
=
+
=
и изображение входного сигнала
.)(
2
p
b
p
a
pg +=
Теперь
.
)1(
)1(
)()(
2
00
limlim
K
b
p
b
p
a
KpTp
pTp
ppgppWe
p
e
p
g
=
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
+
++
+
==
→→
Переходная ошибка – ошибка при работе САУ в переходном
процессе, который возникает при отработке начального рассогласования.
При определении переходной ошибки следует пользоваться
следующей формулой:
,
)(
!
1
...
)(
2
1
)(
)()(
2
2
210
K
K
K
dt
tgd
C
K
dt
tgd
C
dt
tdg
CtgCte ++++=
где коэффициенты ошибок С
К
вычисляются по формуле
.)(!
0=
=
p
e
K
K
K
pW
dp
d
KC
