Составители:
49
Пневмопривод, как правило, обеспечивает наиболее высокое быст-
родействие манипулятора.
Промышленный робот принципиально отличается от манипуля-
тора возможностью гибкого изменения программы движений в со-
ответствии с технологическими потребностями производства. Про-
мышленный робот определен как автоматическая машина, пред-
ставляющая собой совокупность манипулятора и перепрограмми-
руемого устройства управления для выполнения в производствен-
ном процессе двигательных и управляющих функций, заменяющих
аналогичные функции человека при перемещении предметов про-
изводства и оснастки.
Перепрограммирование робота может производиться при помо-
щи обслуживающего персонала или автоматически.
Роботы первого поколения известны под названием “механиче-
ская рука”. Они явились по существу переходной ступенью между
манипуляторами и собственно роботами.
Роботы второго поколения получили наименование “глаз – рука”,
причем функции технического зрения выполняют фотоэлементы
или телевизионные камеры.
Современные роботы третьего поколения характеризуются как
“глаз – мозг – рука”, в составе которых роль технического мозга
возложена на микропроцессорную систему или компьютер, управ-
ляющие роботом.
В состав промышленного робота (рис. 11.1) могут входить путе-
провод 1, основание 2, корпус 3, рука 4, захватное устройство 5. На
этом же рисунке показана система координат хуz основных движе-
ний: поступательного движения корпуса робота уу и его руки хх, zz,
а также вращательного движения корпуса φ
xy
и руки φ
yz
, φ
xz
. Сим-
волом δ обозначено направление движения захвата.
Системы управления промышленными роботами в зависимости
от способа задания движения рабочего органа подразделяются на
позиционные и контурные. В позиционных системах программой
управления предусматривается задание координат отдельных то-
чек траектории перемещения объекта, а в контурных – для повы-
шения точности – вся траектория.
Промышленные роботы второго и третьего поколений обладают
способностью к обучению. В процессе обучения в памяти микро-
процессорной системы или компьютера запоминаются операции,
выполняемые при ручном управлении роботом, которые затем мо-
гут воспроизводиться в автоматическом режиме неограниченное
число раз.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 47
- 48
- 49
- 50
- 51
- …
- следующая ›
- последняя »
