Системы управления электроприводов. Доманов В.И - 30 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

30
Исходное уравнение системы с учётом действия сигнала управления
U
зс
и сигнала нагрузки
IR
ся
имеет вид
[( ) ]
р
р
U к FF IR
TC
зс с с Т с я
м
−− =
ωω
1
,
где
F
TpTp к
хх Т
=
++
1
211[( )]
-передаточная функция замкнутого
контура тока;
F
TCк
Тк
с
мТ
Тс
р
=
2
- передаточная функция регулятора скорости для
статических систем;
F
Tp
Tp
Tcк
кТ
с
T
Т
мТ
сТ
р
=
+
14
42
- передаточная функция регулятора скорости
для астатических систем.
Для определения влияния на систему только нагрузки в этом уравнении
следует положить
U
зс
=
0
. Обозначив изменение скорости двигателя,
связанное с воздействием нагрузки, через
∆
ω
, получим
−−=∆∆
ωω
к FF IR TC
ссТ сэ мрр
,
откуда
∆
ω
IR
Cp
к FF TCp
сэ с сТ м
()
р
=
+
1
.
После соответствующих преобразований получается для статических
систем
∆∆
∆
ωω
ω
IR
Cp
T
T
TpTp
Tp TpTp
сэ
х
м
хх
ххх с
()
()
[( )]
=
−++
+++
=
22 11
42 111
, (4.42)
для астатических систем
∆∆
∆
ωω
ω
IR
Cp
T
T
Tp TpTp
Tp Tp Tp Tp
сэ с
х
м
ххх
хххх
()
[( )]
{[ ( )]}
==
−++
+++
842 11
842 111
. (4.43)
Оригинал уравнения (4.42) соответствует переходной функции:
для статических систем
}
32
)3cos(3)3sin(
2
1{
4
)(
2
ττ
τ
ω
ω
τ
τ
+
−−−=
∆
∆
−
−
e
e
T
T
м
x
c
, (4.44)

Страницы