ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
резким изменением положения регулирующего органа. Возмущение наносится в момент времени, принимаемый за нулевой,
когда
.0)0(и0)0(,const)0(
≈
=
=
yyy
&&&
Регистрация изменений переменной
)(ty
, т.е. запись функции
)(th
, прекращается
после того, как, начиная с некоторого момента времени
t
=
T
уст
, установятся значения
0)(,const)( == thth
&
или, для объектов
с интегрирующими свойствами,
const)(и)(
10
=+= thtaath
&
.
На этом этапе частично проверяются предположения о линейности и стационарности динамических свойств системы.
Для этого по всем экспериментальным кривым
)(th
вычисляются коэффициенты усиления
AThk /)(
уст
=
и сравниваются
между собой. Помимо этого, сравниваются соответствующие ординаты (точнее, их абсолютные значения) переходных
функций, полученных при воздействиях
A
+
и
A
−
, а также проверяется выполнение принципа суперпозиции для кривых
)(th
, снятых при сигналах
A
±
и
A5,1
±
. При существенном различии коэффициентов усиления или при существенном на-
рушении принципа суперпозиции требуется уменьшить амплитуду испытательного воздействия и провести опыт повторно.
Для проверки справедливости предположения о стационарности динамических свойств объекта требуется постановка
еще нескольких серий аналогичных экспериментов по снятию
)(th
через достаточно большие (по сравнению с
T
уст
) проме-
жутки времени.
При снятии АФХ с использованием генератора синусоидальных сигналов первые 3 – 5 периодов колебаний координаты
)(ty
носят неустановившийся характер и не пригодны для обработки. В процессе проведения опытов рекомендуется тща-
тельно наблюдать за дрейфом оси колебаний и соблюдением норм допустимых отклонений выходной переменной. С увели-
чением частоты опыта следует увеличивать и амплитуду испытательного сигнала.
Периодические колебания
)(tx
формы прямоугольной волны обычно получают вручную или с помощью исполнитель-
ного механизма. Возможны два способа генерирования
)(tx
. В первом случае переключения
)(tx
с
A
+
на –
А
и наоборот
осуществляются в моменты времени
...,2,1,0,2/ =ll
Т
. Такой метод прост, но применять его можно лишь тогда, когда в
процессе эксперимента не наблюдается дрейф оси колебаний.
Второй метод генерирования прямоугольной волны предполагает выбор моментов переключения
)(tx
в зависимости от
значения выходной переменной
)(ty
. Переменная
)(tx
изменяется с
A
+
на
A
−
в момент выполнения равенства
Mty ±=)(
,
где
−
≥
0M
некоторое постоянное для данной частоты число. В этом случае осуществляется своеобразное двухпозиционное
регулирование выходной переменной, и опасность дрейфа оси колебаний
)(ty
устраняется. Однако этот метод трудоемок и
требует больших затрат времени на получение установившихся колебаний.
Проверка предположения о линейности в малом динамических свойств объекта осуществляется путем сравнения частот
входных и выходных колебаний. Помимо этого сравниваются ординаты амплитудной характеристики
вхвых
/)( AAA =ω
, по-
лученные при входных воздействиях
вх
A
и
вх
5,1 A
, где
−
вых
A
максимальное значение выходных колебаний.
Примеры изменения выходной переменной
)(ty
при ступенчатом изменении управляющего воздействия на входе для
ряда объектов, динамика которых описывается дифференциальными уравнениями первого и второго порядков, приведенных
на рис. 2.7.
у у
t t
а
)
б
)
y y
t t
в
)
г
)
Рис. 2.7. Траектории выходной переменной при скачкообразном
изменении управляющего воздействия для моделей динамики в виде
дифференциальных уравнений первого (
а
) и второго (
б–г
) порядков:
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 39
- 40
- 41
- 42
- 43
- …
- следующая ›
- последняя »
