Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 13 стр.

      1.3 Кинематические цепи и их классификация

     Кинематическая цепь – это связанная система звеньев, образующих
между собой кинематические пары.
     Кинематические цепи делятся на:
     а) простые, если каждое звено входит не более, чем в две
кинематические пары (рисунок 1.6а, в) и сложные, если хотя бы одно звено
входит более, чем в две кинематические пары (рисунок 1.6б);




                а)                             б)                             в)


                                    Рисунок 1.6

      б) открытые (незамкнутые), если есть звенья, входящие только в одну
кинематическую пару (рисунок 1.6а, б) и закрытые (замкнутые), если каждое
звено входит по крайней мере в две кинематические пары (рисунок 1.6в);
      в) плоские и пространственные (аналогично кинематическим парам).
Число степеней свободы кинематической цепи относительно одного из ее
звеньев называют степенью подвижности – W. Степень подвижности
является структурной характеристикой кинематической цепи и механизма в
целом.
      Если число подвижных звеньев – n, то общее число степеней свободы
до соединений их в кинематическую цепь равно Н = 6n.
      Соединяясь между собой и со стойкой в кинематические пары
различной степени подвижности у кинематической цепи отнимаются степени
свободы в зависимости от класса кинематической пары.
      Тогда степень подвижности кинематической цепи

               W = H − S ∑ = 6 n − ( 5 P1 + 4 P 2 + 3 P 3 + 2 P 4 + P 5 ) ,        (1.1)

или структурная формула общего вида для пространственных механизмов,
где P1 , P2 , P3 , P4 , P5 - число кинематических пар одно, двух, трех, четырех и
пяти       подвижности.            В плоских механизмах из шести возможных