Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 14 стр.

движений три не        могут быть осуществлены: одно поступательное,
перпендикулярное плоскости
механизма (XOZ) и два вращательных вокруг осей X, Z определяющих эту
плоскость (рисунок 1.7).




                              Рисунок 1.7

     Тогда, степень подвижности плоского механизма

               W = (6 − 3)n − (5 − 3)P1 − (4 − 3)P2 − (3 − 3)P3 ,
                                                      или
                                     (1.2)
              W = 3 n − 2 P1 − P2 - (формула Чебышева 1869 г.)*
     В состав плоского механизма кинематические пары Р5, Р4, Р3 входить
не могут, как обладающие пространственным характером возможных
относительных движений.
     Степень    подвижности        плоских    рычажных       механизмов с
одноподвижными кинематическими парами (у которых Р2 = 0)

                                 W = 3 n − 2 P1 .                    (1.3)

     Для кривошипно-коромыслового механизма (рисунок 1.7)

                              n = 3 , P1 = 4 ,
                           W= 3⋅ 3− 2⋅ 4= 1

     Степень подвижности показывает количество ведущих звеньев в
механизме.


____________________________________________________________________