Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 189 стр.

                                      S′
                       rK 0 = S 0 + S .
                                 1
Матрица преобразования неподвижной системы в подвижную
                          cos ϕ    sin ϕ 0
                     M 10 = − sin ϕ     cos ϕ     0 .
                                 0         0      1




                             Рисунок 7.17


Вектор координат конструктивного профиля в подвижной системе

                         X K1       S ′ ⋅ cos ϕ + (S 0 + S ) ⋅ sin ϕ
     rK 1 = M 10 ⋅ rK 0 = YK 1   = − S ′ ⋅ sin ϕ + (S 0 + S ) ⋅ cos ϕ .
                             1                      1
Текущий радиус-вектор
                      2
              rϕ =   XK + YK2 =         S ′ 2 + (S 0 + S ) 2 .
                         1       1

Текущий угол профиля кулачка