Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 190 стр.

                                               S′
                             β = ϕ + arctg          .
                                             S + S0
     8. Динамика машин с жесткими звеньями


     Машинный агрегат представляет собой сложную систему, состоящую
из   соединенных     между      собой    звеньев        с   распределенными   и
сосредоточенными параметрами (рисунок 8.1). Под параметрами понимаются
различные величины, характеризующие физические свойства звеньев и
кинематических пар (масса, моменты инерции, упругость, трение в
кинематических парах и т.д.).
     Для    упрощения    исследования        движения       машинных   агрегатов
принимают некоторые допущения: распределенные параметры заменяют
сосредоточенными (массы звеньев сосредотачивают в их центрах тяжести),
звенья в первом приближении, считают абсолютно жесткими, трение в
кинематических парах можно не учитывать и т.д.
     Таким образом, в этом случае принимается во внимание только
механическая энергия системы, состоящей из звеньев, массы и моменты
инерции которых известны. Внешние силы, приложенные к звеньям, также
считаются известными. Тогда для каждого звена, как и для любого твердого
тела, можно составить уравнение движения, добавив ко всем внешним силам
силы реакций в кинематических парах от отброшенных звеньев.
     Однако для машинных агрегатов со многими звеньями это не удобно.
     Вместо составления и решения системы уравнений, число которых
равно числу подвижных звеньев механизма, пользуются приемом приведения
масс и сил, т.е. изучают предельно простую одномассовую динамическую
модель, а затем полученное решение переносят на первоначальную сложную
систему.