Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 212 стр.

                                                             
                     С 2 = ω 0 ν J пр ω 0 (1 − ν M c ) − ω кр  .
                                     
                                                      
                                            ωН               
        Законы изменения скорости и ускорения во втором периоде разгона
будут
                            ωН                                                  ωН  
                                                                       1
                                                              −              t
                                                                  ω 0 ν J пр
             ϕ = ω = − [ω 0 (1 − ν M C ) − ω    кр ] ⋅   e                       + ω 0 (1 − ν M C )
                                       ωН                                      1
                                    ω 0 (1 − ν M C ) − ω                    −              t
                                                                  кр             ω 0 ν J пр .
                        ϕ = ε =                                      ⋅e
                                           ω 0 ν J пр
     Анализ уравнений, полученных при учете статической характеристики
электродвигателя показывает, что            разгон машины и ее работа в
установившемся режиме происходит плавно, без колебательного процесса.
     Однако, в самом электродвигателе имеют место электромагнитные
процессы, которые при определенных условиях могут оказывать
существенное влияние на движение машины.
     Поэтому для более полного исследования движения машины следует
учитывать динамическую характеристику движения на устойчивой ветви
механической характеристики.
     Уравнения движения с учетом динамической характеристики
электродвигателя будут:
                              J пр ϕ = M Д − M C ,
                                                       ,
                      ϕ = ω 0 − ω 0 ν M Д − ω 0 ν TЭ M Д
                      1
        где TЭ =            - электромагнитная постоянная времени (сек);
                   ω C S кр
            ω C = 2π f - частота сети.
        Из первого уравнения системы найдем:
                                                     = J ϕ .
                             M Д = J пр ϕ + M C и M Д  пр
     Подставляя их во второе уравнение, получаем линейное неоднородное
уравнение с постоянными коэффициентами
                          1             1                1      MC
                  ϕ +    ϕ +               ϕ =          −        .
                         TЭ       ω 0 ν TЭ J пр      ν TЭ J пр TЭ J пр

        Частное решение системы аналогично
                                   ϕ част = A ⋅ t ,
                              A = ω 0 (1 − ν M C ) = ω                            Н.