Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 24 стр.

                     а)                               б)

                                 Рисунок 2.1

      Более сложный механизм образуется присоединением к механизму I
класса структурных групп с нулевой степенью подвижности, которые
называются группы Ассура, т.е. W = 3n-2Р1 = 0.
      Откуда 3n = 2Р1        и   Р1 = (3/2)n.
      Так как число кинематических пар не может быть дробным, то число
звеньев групп Ассура должно быть четным, тогда число кинематических пар
будет кратно 3 (таблица 2.1)




* Ассур Леонид Владимирович (1878-1920) опубликовал в 1914-1918 гг.
«Исследование плоских стержневых механизмов с точки зрения их
структуры и классификации»
      Таблица 2.1
         n          2             4             6          …
         Р1         3             6             9          …
      Первое сочетание чисел n = 2, Р1 = 3. Группа, имеющая 2 звена и 3
одноподвижные кинематические пары – Р1, называется группой II класса,
второго порядка или двухповодковой группой (диада), т.к. присоединение
этой группы к другим группам (или стойкам) производится двумя поводками.
Если все 3 кинематические пары вращательные, то двухповодковая группа
будет первой модификации (рисунок 2.2а).