Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 29 стр.

     2.2 Кинематический анализ
     2.2.1 Основные кинематические характеристики механизмов

      Движение звеньев любого механизма характеризуется (рисунок 2.8):
      а) видом движения:
          1)вращательное (кривошип);
          2)поступательное (ползун в направляющих);
          3)плоскопараллельное (шатун);
          4)пространственное;
      б) перемещением и траекторией;
         1)угловые, ϕ рад, - траектория - окружность;
         2)линейные, S м,- траектория - линия;
      в) скоростью, т.е. быстротой изменения перемещения во времени;
                                    .
        1)угловой,   ω   = dϕ/dt= ϕ , рад/с = 1/с = с-1;

                                   .
        2)линейной, V =dS/dt=
                                  S , м/с;
      г) ускорением, т.е. быстротой изменения скорости во времени;

           1) угловым, ε = d ω /dt= ω = ϕ , рад/с2 = 1/с2 = с-2;
                                         .   ..


                                     .   ..
           2) линейным, a = dV/dt =    =     , м/с2.
                                         V S
     Если движение звена 1 принять за абсолютное движение вокруг
неподвижной оси 0[, то центр вращения будет называться мгновенным
центром вращения в абсолютном движении рассматриваемого звена РЮ
(рисунок 2.8).




                                                                     ^ X




                                   Рисунок 2.8
     Мгновенный центр вращения звена 2 относительно звена 1 будет в
точке А и будет обозначаться Р21 . Геометрическое место мгновенных
центров вращения образуют так называемую центроиду. Центроида