Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 51 стр.

      где VCo - вектор скорости точки СО (совпадающей с точкой С4,5) на
неподвижной направляющей в переносном движении. Так как VCo = 0, то
точка СО совпадает с полюсом плана скорости PV.
      VCCo - вектор скорости в относительном (поступательном) движении
звена 5 относительно направляющей О3О3, параллельно направляющей.
      По величине VCСo не известна. Поэтому из полюса PV проводим линию
действия скорости VCCo параллельно О3О3. Точка пересечения двух линий
действия VCB и VCCo определяет на плане скоростей положение точки С.
Отрезок РV с представляет собой вектор скорости точки С, то есть VC = PV с
и VCB = св .
      По свойству подобия находим положения центров тяжести весомых
звеньев на плане скоростей. Центр тяжести звена 4 лежит на прямой ВС на
плане положения механизма, поэтому соответствующая ей точка на плане
скоростей лежит на прямой, проходящей через точки в и с. При этом длина
отрезка вS4 (мм) на плане скорости определяется соотношением
                               ВС / BS 4 = вс / вS 4 ,
откуда
                              вS 4 = вс ( BS 4 / BC ) .
      Вектор скорости точки S4 определяется отрезком PVS4, то есть
                                  V S4 = PV S 4 .
      Истинные (абсолютные) значения скоростей точек механизма, м/с
               V A3 = V A3 μV , V B = V B μV , VCB = VCB μV ,
              V A3 A2 = V A3 A2 μV , VC = VC μV , V S4 = V S4 μV .
      Абсолютные величины угловых скоростей звеньев, 1/с
                                  ω 2 = ω3 = V A3 /l A3O2 ,
                                      ω4 = VCB /l CB ,
      где l A3O2 = l A3O2 μ l , м.
      Для определения направления угловой скорости звена 3 вектор
V A3O2 = V A3 , то есть вектор относительной скорости точки А3 при вращении
ее относительно точки О2, переносим с плана скоростей на звено 3 в точку А3
и рассматриваем вращение этого звена вокруг точки О2 (по часовой стрелке).
Аналогично, перенося вектор скорости VCB с плана скорости в точку С звена
4 на план механизма, рассматриваем вращение звена 4 вокруг точки В
(против часовой стрелки).
      Построение плана ускорения. Исходные данные:
      - кинематическая схема механизма (рисунок 2.17а);
      - угловая скорость звена 1 - ω1 , 1/с;
      - план скорости для заданного положения (рисунок 2.17б).
      Последовательность построения (рисунок 2.17в).