Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 53 стр.

            к
Кориолиса a A3 A2 найденной длины в найденном направлении. Из конца
          к                                                     r
вектора a A3 A2 проводим линию действия релятивного ускорения a A3 A2
параллельно звену А3О2.
     Ускорение точки А3 относительно точки О2
                        a A3 = a O2 + a An O + a At O ,
                                            3 2   3 2

         где       a O2 - ускорение точки О2 в переносном движении звена 3,
a O2   = 0 , т.к. точка О2 неподвижна.
                   a nA O
                   - нормальное ускорение точки А3 в относительном ее
                      3 2
вращении вокруг точки О2. Направлено параллельно А3О2 от точки А3 к точке
О2.
     Величина нормального ускорения определяется по модулю следующим
образом, м/с2
                     a nA O = ω 32 l A3O2 = V A23O2 /l A3O2 .
                            3 2
     Длина вектора, изображающего нормальное ускорение на плане
ускорения, равна, мм:
                         a An O = a nA O /μ a .
                                    3 2     3 2

         a At O
            - тангенциальное ускорение точки А3 в относительном вращении
             3 2
вокруг точки О2. Линия действия – перпендикулярно звену А3О2. Величина
тангенциального ускорения по модулю не известна, так как не известно
угловое ускорение звена 3
                              a tA O = ε 3 l A3O2 = ? .
                                      3 2
     Потому из полюса плана ускорения (из точки О2) строим вектор
                        n
нормального ускорения a A3O2 найденной длины в найденном направлении.
                   n
Из конца вектора a A3O2           проводим линию действия тангенциального
            t
ускорения a A3O2 перпендикулярно А3О2.
                                                 r         t
         Точка пересечения двух линий действия a A3 A2 и a A3O2 определяется
на плане ускорений положение точки А3.
       Отрезок Pa a 3 представляет собой вектор ускорения точки А3, то есть
a A3 = Pa a 3 , мм. Соответственно находим из плана ускорений вектора a Ar A
                                                                         3 2

и   a At O
         мм.
        3 2
       По свойству подобия находим на плане ускорений точку В, которая
принадлежит звену 3 и звену 4, то есть является крайней точкой
второй
группы Ассура. Для этого на плане ускорения строим треугольную фигуру
а3Рав, подобную фигуре А3О2В плана положения звена 3 (направление обхода