Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 73 стр.

                              Fинi = − m i aSi ,
где  mi – масса звена в кг;
     aSi – вектор полного ускорения центра масс Si звена в м/с2.
     Силы инерции звена приложены в его центре масс и направлены в
сторону противоположную полному ускорению центра масс (которое
находится из плана ускорения) (рисунок 2.28).
     При плоско-параллельном движении, если вращение звена
неравномерное, возникает момент пары сил инерции, направленный
противоположно угловому ускорению ε 2 (рисунок 2.28), Нм
                            
                            М ин2 = − J S 2 ε 2 ,
где JS2 – момент инерции звена относительно оси, проходящей через центр
          масс S2, перпендикулярный плоскости движения, кг/м2;
     ε 2 - угловое ускорение, 1/с2.
      Силы трения – Ff всегда направлены в сторону противоположную
движению (ползун на плоскости, рисунок 2.28).




      2.3.3 Трение в кинематических парах

      Трением называется сопротивление относительному перемещению
соприкасающихся тел, возникающее в месте их соприкосновения.
      Внешнее трение – на поверхности двух или нескольких тел.
      Внутреннее трение – при смещении частиц одного тела по
соотношению к другому.
      По характеру перемещения различают три вида трения:
      - трение скольжения (I рода);
      - трение качения (II рода);
      - трение верчения (III рода).
      По характеру смазки трущихся поверхностей различают:
      - чистое трение – между химически чистыми поверхностями в
        условиях вакуума;
      - сухое трение – смазка отсутствует;
      - граничное трение - слой смазки 0,1 мкм и менее (выступы
поверхностей касаются);
      - жидкостное трение – поверхности полностью разделены слоем
смазки;
      - полусухое трение – сочетание сухого и граничного;
      - полужидкостное трение – сочетание жидкостного и граничного.
     Граничное, полусухое и полужидкостное трение объединяют общими
названиями – трение при несовершенной смазке.