Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 86 стр.

4  собственные моменты инерции звеньев относительно осей, проходящих
   через центра тяжестей JS2, JS3 (кгм2);
5 момент полезного сопротивления Мпс (задан в задании на курсовой
   проект).
      Момент полезного сопротивления заменяем парой сил полезного
сопротивления, приложенных по концам ведомого звена перпендикулярно
ему в направлении момента (рисунок 2.45)
                               Fnc = M nc / l O2 B , Н.
      Силы веса Fσ 2 = m 2 g , Н    и      Fσ 3 = m 3 g , Н.
      Силы инерции Fин2 = m 2 a S 2 , Н и          Fин3 = m 3 a S 3 , Н.
      Моменты пары сил инерции М ин2 = J S 2 ε 2 , Нм, М ин3 = J S 3 ε 3 , Нм.
      Момент пары сил Мин2 и силу инерции Fин2 заменяем одной
результирующей силой инерции Fин       ′ 2 перенесенной параллельно из центра
тяжести S2 на плечо h 2
                  h 2 = М ин2 / Fин2 , м ,       h 2 = h 2 /μ l , мм.
     Перенесенная сила инерции Fин 2 должна давать такой же по
направлению момент относительно точки S2 как и момент Мин2.
                                                ′ 3
     Аналогично переносим F ин3 на плечо h 3 - Fин
                     h 3 = М ин3 / Fин3 , м ,      h 3 = h 3 /μ l , мм.
       Для определения сил реакций в кинематических парах механизм
разбиваем на группы.
       Из рассматриваемого механизма выделим группу 2 кл. 2 пор. 1 вида и
прикладываем к ней известные внешние силы. В точках А и О2
прикладываем неизвестные силы реакций: FR1.2 – со стороны первого звена на
второе и FR03 – со стороны стойки на третье в произвольном направлении
(рисунок 2.46).
       Векторное уравнение сил
                                      '              '
                      FR12 + Fσ2 = Fин2    + Fσ3 + Fин3  + FRo3 = 0
(две силы полезного сопротивления, Fnc действующие на звено 3 в векторном
уравнении можно не учитывать, т.к. они компенсируют друг друга).
       В этом уравнении силы реакции FR12 и FR03 известны только по точкам
приложения и неизвестны по величине и по направлению. Внешние силы
       ′ , Fσ3 , Fин3
Fσ2 , Fин2        ′    известны по точкам приложения, по направлению и по
модулю.