Шаговые двигатели. Емельянов А.В - 22 стр.

Емельянов А.В., Шилин А.Н.     Шаговые двигатели              ВолгГТУ, 2005


использования микрошагового режима. На рис. 13 показаны перемещения
ротора при работе в полношаговом и микрошаговом режимах.




                                        Я
   Рис. 13. Перемещения ротора в полношаговом и микрошаговом режимах
                             ПИ
        Из рис. 13 видно, что в полношаговом режиме наблюдаются выбросы и
колебания, в то время как в микрошаговом режиме их нет. Однако и в этом
режиме график положения ротора отличается от прямой линии. Эта погреш-
ность объясняется погрешностью геометрии деталей двигателя и может быть
уменьшена путем проведения калибровки и последующей компенсации пу-
тем корректировки токов фаз.
        На практике существуют некоторые факторы, ограничивающие точ-
ность работы привода в микрошаговом режиме. Некоторые из них относятся
к драйверу, а некоторые непосредственно к двигателю.
КО

        Обычно производители шаговых двигателей указывают такой пара-
метр, как точность шага. Точность шага указывается для положений равнове-
сия ротора при двух включенных фазах, токи которых равны. Это соответст-
вует полношаговому режиму с перекрытием фаз. Для микрошагового режи-
ма, когда токи фаз не равны, никаких данных обычно не приводится.
        Идеальный шаговый двигатель при питании фаз синусоидальным и ко-
синусоидальным током должен вращаться с постоянной скоростью. У реаль-
ного двигателя в таком режиме будут наблюдаться некоторые колебания
скорости. Связано это с нестабильностью воздушного зазора между полюса-
ми ротора и статора, наличием магнитного гистерезиса, что приводит к по-

                                       21