Шаговые двигатели. Емельянов А.В - 21 стр.

Емельянов А.В., Шилин А.Н.     Шаговые двигатели               ВолгГТУ, 2005


        Результатом использования микрошагового режима является намного
более плавное вращение ротора на низких частотах. На частотах в 2 – 3 раза
выше собственной резонансной частоты ротора и нагрузки, микрошаговый
режим дает незначительные преимущества по сравнению с полу- или полно-
шаговым режимами. Причиной этого является фильтрующее действие инер-




                                        Я
ции ротора и нагрузки. Система с шаговым двигателем работает подобно
фильтру нижних частот. В микрошаговом режиме можно осуществлять толь-
ко разгон и торможение, а основное время работать в полношаговом режиме.
К тому же, для достижения высоких скоростей в микрошаговом режиме тре-
буется очень высокая частота повторения микрошагов, которую не всегда
                             ПИ
может обеспечить управляющий микроконтроллер. Для предотвращения пе-
реходных процессов и потери шагов, переключения режимов работы двига-
теля (из микрошагового режима в полношаговый и т.п.) необходимо произ-
водить в те моменты, когда ротор находится в положении, соответствующем
одной включенной фазе.
        Во многих приложениях, где требуются малые относительные переме-
щения и высокая разрешающая способность, микрошаговый режим способен
заменить механический редуктор.
        Иногда микрошаговый режим используется для увеличения точности
величины шага сверх заявленной производителем двигателя. При этом ис-
КО

пользуется номинальное число шагов. Для повышения точности использует-
ся коррекция положения ротора в точках равновесия. Для этого сначала сни-
мают характеристику для конкретного двигателя, а затем, изменяя соотноше-
ние токов в фазах, корректируют положение ротора индивидуально для каж-
дого шага.
        На практике при осуществлении каждого шага ротор не сразу останав-
ливается в новом положении равновесия, а осуществляет затухающие коле-
бания вокруг положения равновесия. Время установления зависит от харак-
теристик нагрузки и от схемы драйвера. Во многих приложениях такие коле-
бания являются нежелательными. Избавиться от этого явления можно путем

                                       20