Шаговые двигатели. Емельянов А.В - 27 стр.

Емельянов А.В., Шилин А.Н.     Шаговые двигатели               ВолгГТУ, 2005


статора. Особенно неблагоприятной является ситуация, когда двигатель на-
чинает торможение и момент нагрузки реверсируется. Нужно отметить, что
запаздывание или опережение относится только к положению, но не к скоро-
сти. В любом случае, если синхронность работы двигателя не потеряна, это
запаздывание или опережение не может превышать величины двух полных




                                        Я
шагов. Каждый раз, когда шаговый двигатель осуществляет шаг, ротор пово-
рачивается на α радиан. При этом минимальный момент имеет в место, ко-
гда ротор находится ровно между соседними положениями равновесия
(рис. 15).


                             ПИ
        Рис. 15. Момент удержания и рабочий момент шагового двигателя

        Этот момент называют рабочим моментом Мр, он означает, какой наи-
больший момент может преодолевать двигатель при вращении с малой ско-
ростью. При синусоидальной зависимости момента от угла поворота ротора,
КО

этот момент M р = M h / 2 . Если двигатель делает шаг с двумя запитанными

обмотками, то рабочий момент равен моменту удержания для одной запи-
танной обмотки.
        Параметры привода на основе шагового двигателя сильно зависят от
характеристик нагрузки. Кроме трения, реальная нагрузка обладает инерци-
ей. Инерция препятствует изменению скорости. Инерционная нагрузка тре-
бует от двигателя больших моментов на разгоне и торможении, ограничивая
таким образом максимальное ускорение. С другой стороны, увеличение
инерционности нагрузки увеличивает стабильность скорости.



                                       26