Автоматизация управления в производственных системах. Федотов А.В. - 288 стр.

цесс" или "вывод";
       сами состояния конечного автомата на схеме алгоритма не отображаются.
      В приведенном на рис. 6.19а примере конечного автомата в состоянии 1 ана-
лизируется сигнал X1. Пока этот сигнал не активен, автомат остается в состоянии 1.
Если сигнал X1 становится активным, то активным становится выходной сигнал ав-
томата Y1 и автомат переходит в состояние 2. На схеме алгоритма состоянию 1(рис.
6.19б) соответствует символ анализа значения сигнала X1. Пока условие X1=1 не
выполняется (X1 не активен) исполняется ветвь "нет" символа "решение".
      Если условие X1=1 становится истинным, то выполняется ветвь "да" символа
"решение". При этом осуществляется вывод сигнала Y1. Вместо символа "вывод"
может использоваться символ "процесс", если приходится описывать более сложные
действия системы управления.
       Рассмотрим в качестве примера разработку алгоритма управления РТК, со-
стоящего из станка с ЧПУ и ПР, который осуществляет загрузку-разгрузку станка. В
РТК имеется также тактовый стол, подающий заготовки в позицию захвата про-
мышленным роботом. Вначале опишем РТК конечным автоматом со следующими
характеристиками.
      Информационные сигналы: Х1 - начальный пуск; Х2 - заготовка поступила;
Х3 - станок свободен; Х4 - ПР свободен; Х5 - заготовка загружена; Х6 - заготовка
разгружена; Х7 - конец УП.
      Управляющие команды и сообщения: Y1 - подать заготовку; Y2 - цикл загруз-
                                        ки (ПР); Y3 - цикл разгрузки (ПР); Y4 - за-
                                        пуск УП; Y5 - РТК свободен.
                                               Состояние РТК: 1 - ожидание; 2 -
                                        проверка готовности; 3 - загрузка станка; 4
                                        - работа станка по программе; 5 - разгрузка
                                        станка.
                                               Граф функционирования РТК (учи-
                                        тывающий функции переходов и выходов)
                                        составим в виде, показанном на рис. 6.20.
          Рис. 6.20. Граф РТК           Используя граф функционирования, раз-
                                        рабатываем алгоритм управления.
      Примем в качестве исходного состояние ожидания 1. В этом состоянии РТК
реагирует на сигнал начального пуска Х1 и при активности этого сигнала переходит
в состояние проверки готовности путем выдачи команды тактовому столу "подать
заготовку" Y1. На схеме алгоритма (рис. 6.21) описанные действия отобразятся бло-
ком принятия решения по результатам анализа сигнала X1 и блоком вывода коман-
ды Y1. В результате этих действий РТК перейдет в состояние 2.
      Для нового состояния 2 снова происходит проверка условий перехода в сле-
дующее состояние и вывод соответствующих управляющих команд. При необходи-
мости отображения на схеме алгоритма операции "И" над сигналами блоки приня-
тия решения по значению этих сигналов располагаются последовательно. Для отоб-



                                       288