Автоматизация управления в производственных системах. Федотов А.В. - 76 стр.

Х4 как некоторый двоичный код и припишем логические значения этих сигналов
битам машинного слова (В- обозначение бита)
      Бит машинного слова       В7 В6 В5 В4 В3 В2 В1 В0
      Содержание бита           0    0    0     0      Х4 Х3 Х2 Х1
      Аналогично в виде двоичного кода можно представить и выходные сигналы
системы управления
      Бит машинного слова       В7 В6 В5 В4 В3 В2 В1 В0
      Содержание бита           0    0    0     0      0     0     У2 У1
      Запись единицы в бите означает активный уровень соответствующего вход-
ного или выходного сигнала, запись нуля – отсутствие активного уровня сигнала.
Двоичный код входных сигналов будем хранить в регистре ввода микропроцессора,
а двоичный код выходных сигналов - в регистре вывода.
                                                   В этом случае структуру систе-
                                            мы управления с микропроцессором
                                            можно представить в виде, показан-
                                            ном на рис. 3.8.
                                                   Усилители выходных сигналов
                                            использованы для согласования сла-
                                            боточных логических выходов мик-
                                            ропроцессора с мощной нагрузкой
                                            (электромагниты управления распре-
                                            делителей). В памяти микропроцессо-
                                            ра хранится программа, которая поз-
  Рис. 3.8. Управление от микропроцессора воляет ему реализовать логические
                                            формулы, описывающие управление
роботом. Для реализации управления рассматриваемым циклом движений робота
схема алгоритма работы микропроцессора показана на рис. 3.9.
      Микропроцессор обращается к регистру ввода и осуществляет ввод двоичного
кода Х состояния датчиков обратной связи (блок 1). Затем в блоках 2 и 3 вычисляет-
ся значение логических функций М и L , соответствующих функциям У1 и У2; при
этом В1 - содержимое соответствующего бита машинного слова.
      Значения вычисленных логических функций проверяются в блоках 4 и 7, и ес-
ли они равны единице, то в соответствующий бит регистра вывода также запи-
сывается единица, если же функции равны нулю, то в биты регистра вывода также
записываются нули. Это обеспечит наличие на выходах системы управления управ-
ляющих сигналов, определяющих выполнение текущего элемента цикла движений
робота. Задержка времени (блок 10), которая реализуется в виде подпрограммы ра-
боты микропроцессора, введена для получения требуемой периодичности опроса
датчиков. Поскольку микропроцессор работает с тактовой частотой около 2 МГц, то
без этой задержки ввод и вывод информации происходил бы излишне часто.
      На основе рассмотренного алгоритма составляется конкретная программа, ко-
торая записывается в память процессора и организует его работу. При изменении



                                       76