Автоматизация управления в производственных системах. Федотов А.В. - 74 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОмГТУ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

74
Таким образом, состояние привода в каждый момент времени определяется
комбинацией сигналов, поступавших от конечных выключателей S1 , S2 , S3 , S4, и
включением или выключением управлявших электромагнитов К1 и К2 распредели-
телей. Состояние конечных выключателей S1 , S2 , S3 , S4 преобразуется в потенци-
альные сигналы Х1 , Х2 , Х3 , Х4 (например, с помощью схемы включения, показан-
ной на рис. 3.6); они подаются на вход системы управления СУ. В зависимость от
значения входных сигналов X и требуемой последовательности перемещений систе-
ма управления СУ вырабатывает сигналы управления У1 и У2 распределителями К1
и К2 .
Пусть требуется обеспечить циклические движения схвата робота по контуру
0АВС0, показанному на рис. 3.5, тогда граф функционирования привода робота бу-
дет иметь вид
Применительно к системе управления этот граф можно переписать следую-
щим образом:
На основе графика функционирования систему управления можно описать
следующими структурными логическими формулами в виде дизъюнкции конъюнк-
ций:
Рис. 3.5. Схема промышленного робота 
                    Рис. 3.5. Схема промышленного робота
       Таким образом, состояние привода в каждый момент времени определяется
комбинацией сигналов, поступавших от конечных выключателей S1 , S2 , S3 , S4, и
включением или выключением управлявших электромагнитов К1 и К2 распредели-
телей. Состояние конечных выключателей S1 , S2 , S3 , S4 преобразуется в потенци-
альные сигналы Х1 , Х2 , Х3 , Х4 (например, с помощью схемы включения, показан-
ной на рис. 3.6); они подаются на вход системы управления СУ. В зависимость от
значения входных сигналов X и требуемой последовательности перемещений систе-
ма управления СУ вырабатывает сигналы управления У1 и У2 распределителями К1
и К2 .
       Пусть требуется обеспечить циклические движения схвата робота по контуру
0АВС0, показанному на рис. 3.5, тогда граф функционирования привода робота бу-
дет иметь вид



     Применительно к системе управления этот граф можно переписать следую-
щим образом:



     На основе графика функционирования систему управления можно описать
следующими структурными логическими формулами в виде дизъюнкции конъюнк-
ций:


                                       74

Страницы