Автоматизация управления в производственных системах. Федотов А.В. - 73 стр.

      В результате распределения задач управления по уровням и по многим ЭВМ
получается иерархическая система управления. В рассмотренном примере системы
всего два уровня, что составляет минимум. Задачи управления могут распределяться
между большим числом уровней, и тогда возникает многоуровневая иерархическая
система управления.
      К достоинствам иерархических систем управления относят их гибкость, опти-
мальное соотношение затрат на вычислительную технику и линии связи, способ-
ность сохранять частичную работоспособность при отказах как отдельных ЛСУ, так
и центральной ЭВМ. В иерархических системах управления используются различ-
ные ЭВМ, каждая из которых ориентирована на решаемый круг задач управления.
Последнее обстоятельство позволяет минимизировать требования к ресурсам кон-
кретной ЭВМ, ограничив их необходимым минимумом для решения задачи управ-
ления.
      В результате появляется возможность широкого применения модульных про-
граммируемых управляющих контроллеров. Такой контроллер состоит из набора
типовых модулей с различными функциями и шасси для установки некоторого чис-
ла произвольных модулей. Для решения конкретной задачи управления контроллер
комплектуется необходимым набором модулей, которые устанавливаются на шасси
и объединяются с помощью системных шин. Таким путем создается законченный
контроллер для решения определенного набора задач управления. Модульные про-
граммируемые контроллеры выпускаются в настоящее время во всех промышленно
развитых странах.


    3.2. Построение систем управления на основе
         микроЭВМ

      3.2.1. Использование микропроцессоров для управления
      При использовании в системах автоматического управления микропроцессор
следует рассматривать как универсальную логическую структуру, приспосабливае-
мую программным путем для выполнения конкретных функций управления. Прин-
цип использования микропроцессора в системе управления рассмотрим на примере
системы циклового управления перемещениями руки промышленного робота по
двум координатам.
      Принципиальная схема управления приводом робота показана на рис. 3.5.
Пневмоцилиндр ЦП обеспечивает вертикальное перемещение руки робота. Управ-
ляется пневмоцилиндр от двухпозиционного распределителя ЗП с электромагнит-
ным управлением. Горизонтальное движение руки имеет привод от пневмоцилиндра
ЦP, управляемого двухпозиционным распределителем ЗР с электромагнитным
управлением. Конечные выключатели S1 , S2 , S3, S4 являются датчиками сигналов
обратной связи. Конечные положения перемещающихся органов определяются упо-
рами, не показанными на схеме.



                                      73