Использование методов теории автоматического управления при разработке мехатронных систем. Федотов А.В. - 74 стр.

                Рис. 53. Система с пропорциональным регулятором




     Рис. 54. Настройка П-регулятора по логарифмическим характеристикам
    Пусть структура проектируемой системы соответствует изображённой на рис.
53. В этой структуре объект управления задан, и его динамические свойства описа-
ны передаточной функцией Wo ( p ) . Необходимо при настройке системы выбрать
тип регулятора и определить его параметры. В качестве первого приближения вы-
берем наиболее простой пропорциональный регулятор (подробнее регуляторы бу-
дут рассмотрены в дальнейшем), тогда его свойства можно описать коэффициентом
усиления регулятора Kр.
    Задача синтеза в этом случае сводится к выбору такого коэффициента усиления
Kр, при котором система была бы устойчивой и качество процессов в ней соответ-
ствовало бы требованиям. Для решения этой задачи построим логарифмические ча-
стотные характеристики для объекта управления (рис. 54, ЛАХо). При учете про-
порционального регулятора изменится общий коэффициент усиления системы
K  k p  kо . Изменение коэффициента усиления приведёт к тому, что ЛАХ системы
будет смещаться по высоте параллельно самой себе. Логарифмическая фазовая ха-
рактеристика при этом будет оставаться неизменной.


                                         74