Использование методов теории автоматического управления при разработке мехатронных систем. Федотов А.В. - 76 стр.

                   Рис. 55. Структура системы с И-регулятором




       Рис. 56. Логарифмические характеристики системы с И-гегулятором
    Из выполненных построений видно, что для получения устойчивой системы
необходимо понизить частоту среза с системы. Достичь этого можно опуская ЛАХ
вниз за счёт уменьшения коэффициента усиления регулятора.
    Поскольку наиболее благоприятный процесс обеспечивается при пересечении
ЛАХ оси частот под наклоном -20 дБ/дек и при достаточной протяжённости этого
участка ЛАХ, то выберем желаемую частоту среза системы cc так, чтобы она ле-
жала бы левее частоты 1   , и отрезок сс  1 составлял бы не менее 0,6 дек.
Проведём ЛАХ настроенной системы Lc() параллельно исходной ЛАХ Lo() так,
чтобы характеристика проходила через частоту сс.
    В результате описанных построений определится ордината единичной частоты
L2(1) для настроенной системы. Теперь можно определить коэффициент усиления
разомкнутой настроенной системы и коэффициент усиления регулятора


                                          76