Использование методов теории автоматического управления при разработке мехатронных систем. Федотов А.В. - 78 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОмГТУ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

78
прп
k)p(W
,
следовательно, в структуре системы пропорциональный регулятор представляется
усилительным типовым звеном.
При наличии пропорционального регулятора система автоматического управле-
ния будет статической, и системе присуща статическая ошибка
K1
y
x
з
.ст
,
где
oп
kkK
- статический коэффициент усиления системы, k
o
– коэффициент
усиления объекта.
И – регулятор
Интегральный регулятор, реализующий интегральный закон регулирования, для
которого скорость изменения управляющего воздействия пропорциональна ошибке
системы
)t(xk
dt
dU
и
,
где k
и
– коэффициент усиления интегрального регулятора. Если перейти к управля-
ющему воздействию, то получим интегральную зависимость между ошибкой си-
стемы и управляющим воздействием регулятора
t
0
dt)t(x
и
k)t(U
.
Передаточная функция интегрального регулятора
pT
1
p
k
)p(W
и
и
ри
,
где T
и
– постоянная времени (постоянная интегрирования) регулятора
и
и
k
1
T
.
Интегральный регулятор в
структуре САУ представляется
типовым интегрирующим звеном
(рис. 58). Система с интеграль-
ным регулятором получается
астатической. При этом в систе-
ме отсутствует статическая
ошибка
, что обуславливает более высокую точность управления инте-
грального регулятора по сравнению с пропорциональным регулятором. В системе с
интегральным регулятором заданное значение управляемой величины устанавлива-
ется точно.
В момент возникновения ошибки управляющее воздействие регулятора равно
нулю, и требуется некоторое время на интегрирование сигнала ошибки, чтобы
управляющее воздействие достигло заметной величины, что снижает быстродей-
ствие регулятора.
Пока в системе с интегральным регулятором есть ошибка, управляющее воздей-
ствие регулятора будет возрастать. Постоянство управляющего воздействия будет
Рис. 58. Интегральный регулятор 
    W рп ( p )  k п ,
следовательно, в структуре системы пропорциональный регулятор представляется
усилительным типовым звеном.
    При наличии пропорционального регулятора система автоматического управле-
ния будет статической, и системе присуща статическая ошибка
               y
    xст.  з ,
             1 K
где K  k п  ko - статический коэффициент усиления системы, ko – коэффициент
усиления объекта.
    И – регулятор
    Интегральный регулятор, реализующий интегральный закон регулирования, для
которого скорость изменения управляющего воздействия пропорциональна ошибке
системы
    dU
           kи  x( t ) ,
     dt
где kи – коэффициент усиления интегрального регулятора. Если перейти к управля-
ющему воздействию, то получим интегральную зависимость между ошибкой си-
стемы и управляющим воздействием регулятора
                   t
    U ( t )  kи   x( t )dt .
                  0
    Передаточная функция интегрального регулятора
                  k        1
    W ри ( p )  и             ,
                   p Tи p
                                                                         1
где Tи – постоянная времени (постоянная интегрирования) регулятора Tи  .
                                                                        kи
                                                    Интегральный регулятор в
                                                структуре САУ представляется
                                                типовым интегрирующим звеном
                                                (рис. 58). Система с интеграль-
                                                ным регулятором получается
         Рис. 58. Интегральный регулятор        астатической. При этом в систе-
                                                ме    отсутствует    статическая
ошибка xст.  0 , что обуславливает более высокую точность управления инте-
грального регулятора по сравнению с пропорциональным регулятором. В системе с
интегральным регулятором заданное значение управляемой величины устанавлива-
ется точно.
    В момент возникновения ошибки управляющее воздействие регулятора равно
нулю, и требуется некоторое время на интегрирование сигнала ошибки, чтобы
управляющее воздействие достигло заметной величины, что снижает быстродей-
ствие регулятора.
    Пока в системе с интегральным регулятором есть ошибка, управляющее воздей-
ствие регулятора будет возрастать. Постоянство управляющего воздействия будет

                                         78

Страницы