Использование методов теории автоматического управления при разработке мехатронных систем. Федотов А.В. - 82 стр.

     Если при настройке регулятора обеспечить T p  T0 , то форсирующие свойства
ПИ-регулятора компенсируют инерционные свойства объекта управления и переда-
точная функция разомкнутой САУ примет вид
              K
     W( p )  .
               p
     Для передаточной функции замкнутой системы получим
                K/ p     K/ p   K           1                 1
     ( p )                                  , где Tc  .
              1  K / p p  K p  K Tc p  1                  K
                          p
     Величина коэффициента усиления K системы может быть выбрана, например,
из условия ограничения ошибки системы. Поскольку для астатической системы
(при использовании ПИ-регулятора система астатическая) скоростная ошибка
       1 /                          y з/ max
 xск   y з , то можно принять K           , где y з/ max - максимальная скорость из-
       K                              xск
менения задающего воздействия в системе.
     В настроенной таким образом замкнутой системе будет наблюдаться плавный
апериодический переходный процесс, который будет тем короче, чем больше коэф-
фициент усиления K. Следовательно, предлагаемые настройки ПИ-регулятора поз-
воляют получить в системе переходные процессы хорошего качества, обеспечивая
выполнение требований к точности управления в системе.


                        Библиографический список
      1. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирова-
ния. – М.: Профессия - 2004. – 747 с.
      2. Теория автоматического управления: Учебник для вузов: В 2 ч./ Под ред.
А.А. Воронова. - М.: Высшая школа, 1986. - Ч.1 - 367с. Ч.2 - 504с.
      3. Лукас В.А. Теория автоматического управления: Учебник для вузов. - М.:
Недра, 1990. - 416 с.
      4. Теория автоматического управления. Учебн./В.Н. Брюханов, М.Г. Косов и
др.; Под ред. Ю.М. Соломенцева. М.: Высш. шк., 2000. – 268 с.
      5. Федотов А.В. Анализ и синтез систем автоматического регулирования при
проектировании средств автоматизации: Учебное пособие. - Омск: Изд-во ОмГТУ,
1995. - 48 с.
      6. Куропаткин П.В. Теория автоматического управления. – М.: Высш. Школа,
1973. – 528 с.
      7. Егоров К.В. Основы теории автоматического регулирования. Учебное по-
собие для вузов. М.: Энергия, 1967 . – 648 с.
      8. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А. Кра-
совского. – М.: Наука, 1987. – 712 с.



                                             82