Методология конструирования. Гольдшмидт М.Г. - 42 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

42
3. ДЕТАЛИ И МЕХАНИЗМЫ ПРОМЫШЛЕННЫХ
РОБОТОВ
На примере промышленного робота (ПР) пока-
заны схема системы функционирования автоматиче-
ской машины, структура и функциональная схема
ПР, приведены схема расчета погрешности позицио-
нирования, элементы конструкции звеньев несущей
механической системы, конструкции соединений
звеньев и неподвижных стыков, а также примеры
конструкции механизмов вращения и поступательно-
го прямолинейного движения.
3.1. Структура промышленных роботов
Промышленный робот – это автоматическая машина, представ-
ляющая собой совокупность манипулятора (М) и перепрограммируемо-
го устройства управления (УУ) для выполнения функций, заменяющих
человека при перемещении предметов производства и (или) технологи-
ческой оснастки.
Для перемещения тела в пространстве и для его произвольной
ориентации исполнительный механизм должен иметь не менее шести
степеней подвижности: три – для осуществления транспортных (пере-
носных) движений и три – для ориентирующих движений. Примером
служит человеческая рука, которая имеет от предплечья до фаланг
пальцев 22 степени подвижности, что и предопределяет универсальные
возможности человека при выполнении им производственных функций
(рис. 3.1).
Однако, как следует из рисунка, вся совокупность движений руки
человека может быть сведена к транспортным (переносным) движениям
X, Y, Z в декартовой системе координат и ориентирующим движениям
x
,
y
,
z
относительно соответствующих координат. Поэтому эквива-
лентом человеческой руки может быть механизм, имеющий ту же сово-
купность движений, к которой в общем случае сводятся движения чело-
веческой руки (рис. 3.1, б). Такой механизм является промышленным
роботом с шестью основными степенями подвижности X, Y, Z и
x
,
y
,
z
.

Страницы