Методология конструирования. Гольдшмидт М.Г. - 43 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:









a б

Рис. 3.1. Степени подвижности руки человека (а) и антропоморфного

механизма (б)

Кинематическая структура промышленных роботов и их двига-

тельные возможности определяются видом и последовательностью рас-

положения кинематических пар (рис. 3.2).

a б в г д

Z Z

Y Y

X X

Рис.3.2. Кинематические пары V класса:

а – поступательная, б…д – ротационные

В свою очередь, требуемый характер движения рабочих органов

ПР, при выполнении вспомогательных и технологических операций и

переходов, определяется производственными условиями.

Три поступательных пары, оси которых взаимно перпендикуляр-

ны, реализуют схему ПР, работающего в прямоугольной системе коор-

динат, с зоной обслуживания в виде параллелепипеда (рис. 3.3, а); две