Методология конструирования. Гольдшмидт М.Г. - 44 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

поступательные пары и ротационная пара, ось вращения которой парал-

лельна плоскости, образованной направлением осей поступательных

пар, реализуют схему ПР, работающего в цилиндрической системе ко-

ординат с зоной обслуживания в виде полого цилиндра (рис. 3.3, б); две

ротационные пары и одна поступательная реализуют схему ПР, рабо-

тающего в сферической системе координат с зоной обслуживания в ви-

де полой сферы (рис. 3.3, в); три ротационные пары реализуют схему

ПР, работающего в ангулярной (угловой) системе координат (рис.3.3, г).

a в

б г

Рис. 3.3. Геометрия зон обслуживания ПР, работающего в прямоугольной (а),

цилиндрической (б), сферической (в), ангулярной (г) системах координат

Функциональная схема промышленного робота представлена на

рис.3.4.

В общем случае промышленный робот содержит манипулятор,

средства очувствления, устройство управления, и пульт оператора

(рис. 3.4). ПР может быть оснащѐн еще устройством передвижения.

Манипулятор (М) обычно представляет собой многозвенный ме-

ханизм с числом степеней подвижности от 3 до 9 и поступательными

или вращательными сочленениями, заканчивающийся рабочим органом

в виде захватного устройства или какого-либо специального технологи-

ческого инструмента (пульверизатора, гайковерта и т. п.). Рабочий ор-

ган может быть сменным.