Основы автоматики. Гордеев А.С. - 25 стр.

         ЗУ выступает устройство, следящее за изменением какого-либо
         внешнего параметра. Эти изменения и будут определять измене-
         ния выходной величины САУ. Например, рука робота, повто-
         ряющая движения руки человека.
             Все три рассмотренных вида САУ могут быть построены по
         любому из трех фундаментальных принципов управления. Для
         них характерно требование совпадения выходной величины с не-
         которым предписанным значением на входе САУ, которое само
         может меняться. То есть в любой момент времени требуемое зна-
         чение выходной величины определено однозначно.
             В самонастраивающихся системах ЗУ ищет такое значение
         управляемой величины, которое по какому-то критерию (или не-
         скольким) является оптимальным.
             Так, в экстремальных системах (рис.2.12) требуется, чтобы
         выходная величина всегда принимала минимальное или макси-
         мальное значение из всех возможных, которое заранее не опре-
         делено и может непредсказуемо изменяться. Для его поиска сис-
         тема выполняет небольшие пробные движения и анализирует ре-
         акцию выходной величины на эти пробы.




                            Рисунок 2.12 – Самонастраиваемая САУ.

             После этого вырабатывается управляющее воздействие, при-
         ближающее выходную величину к экстремальному значению.
         Процесс повторяется непрерывно. Так как в данных САУ проис-
         ходит непрерывная оценка выходного параметра, то они выпол-
         няются только в соответствии с третьим принципом управления –
         принципом обратной связи.
             Оптимальные системы являются более сложным вариантом
         экстремальных систем. Здесь происходит, как правило, сложная
         обработка информации о характере изменения выходных величин
         и возмущений, о характере влияния управляющих воздействий на
         выходные величины, может быть задействована теоретическая
         информация, информация эвристического характера и т.п. По-

                                                                             25

PDF created with FinePrint pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com