Основы автоматики. Гордеев А.С. - 74 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

МичГАУ | Мичуринск

Составители: 

Рубрика: 

74
ствием окружающей среды стремится регулируемая величина X к
заданию U.
Таким образом, на выходе регулятора устанавливается неко-
торое значение
Y =Kd ,
которое приводит регулируемую величину Х в состояние, отлич-
ное от задания U. Чем больше коэффициент К, тем меньше
ошибка d.
При больших значениях K резко увеличивается величина X и
при значительной величине транспортного запаздывания система
переходит в режим автоколебаний (рис.6.6., зависимость 2). При
меньшем значении К регулирование происходит без колебаний
(рис.6.6., зависимость 3).
При пропорциональном регулировании регулятор реагирует
на мгновенное изменение рассогласования. При очень большом
коэффициенте усиления К пропорциональный регулятор выро-
ждается в двухпозиционный регулятор. В ряде случаев, при ма-
лом транспортном запаздывании, статическая ошибка не превы-
шает необходимую величину, поэтому П- регуляторы находят
некоторое применение.
Рисунок 6.7 – Процесс регулирования П – регулятором при скачкообраз-
ном изменении задания с 0 до U (разгонная кривая).
Для устранения статической ошибки d при формировании
выходной величины Y вводят интегральную (И) составляющую
отклонения от задания:
n
Y = Kε
i
+ Σ ε
i
Δt
и
/t
n
,
i=0
где t
n
- постоянная интегрирования сигнала; Δt
и
- время ме-
жду двумя соседними измерениями;
PDF created with FinePrint pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
         ствием окружающей среды стремится регулируемая величина X к
         заданию U.
             Таким образом, на выходе регулятора устанавливается неко-
         торое значение
                                    Y =Kd ,
         которое приводит регулируемую величину Х в состояние, отлич-
         ное от задания U. Чем больше коэффициент К, тем меньше
         ошибка d.
             При больших значениях K резко увеличивается величина X и
         при значительной величине транспортного запаздывания система
         переходит в режим автоколебаний (рис.6.6., зависимость 2). При
         меньшем значении К регулирование происходит без колебаний
         (рис.6.6., зависимость 3).
             При пропорциональном регулировании регулятор реагирует
         на мгновенное изменение рассогласования. При очень большом
         коэффициенте усиления К пропорциональный регулятор выро-
         ждается в двухпозиционный регулятор. В ряде случаев, при ма-
         лом транспортном запаздывании, статическая ошибка не превы-
         шает необходимую величину, поэтому П- регуляторы находят
         некоторое применение.




          Рисунок 6.7 – Процесс регулирования П – регулятором при скачкообраз-
                    ном изменении задания с 0 до U (разгонная кривая).

              Для устранения статической ошибки d при формировании
         выходной величины Y вводят интегральную (И) составляющую
         отклонения от задания:
                                                     n
                                        Y = Kεi + Σ εi Δtи /tn ,
                                                    i=0

            где tn - постоянная интегрирования сигнала; Δtи - время ме-
         жду двумя соседними измерениями;

         74

PDF created with FinePrint pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

Страницы