Основы автоматики. Гордеев А.С. - 75 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

МичГАУ | Мичуринск

Составители: 

Рубрика: 

75
Σ ε
i
- накопленная между двумя соседними измерениями
сумма рассогласований.
Таким образом, чем больше время, в течение которого ве-
личина Х меньше задания U, тем больше интегральная состав-
ляющая и тем больше выходной сигнал Y. Регулятор с таким за-
коном формирования выходного сигнала называется пропорцио-
нально-интегральным ПИ-регулятором.
В установившемся режиме (d = 0) в интеграторе имеется ве-
личина Σ ε
i
/t
n
, содержащая в себе накопленную ошибку регули-
рования, которая является дополнительным источником, уско-
ряющим регулятор к достижению заданного значения регулируе-
мой величины.
Для достижения установившегося режима в интеграторе тре-
буется достаточно большее время. Поэтому ПИ-регулятор можно
применять в случае, когда и внешние воздействия достаточно
медленные. В случае резких изменений внешних и внутренних
факторов (например, налили холодной воды в бак или резко из-
менили задание) ПИ-регулятору требуется время для компенса-
ции этих изменений.
Для ускорения реакции САР на внешние воздействия и из-
менения в задании в регулятор вводят дифференциальную со-
ставляющую(Д):
n
Y = Kε
i
+ Σ ε
i
Δt
и
/t
n
+ t
d
ε
i
/Δt
i
,
i=0
где t
d
- постоянная дифференцирования сигнала.
Чем быстрее растет Σ, тем больше t
d
Σ
i
. Регулятор с таким за-
коном управления называется ПИД- регулятором. Дифференци-
альная составляющая зависит от скорости изменения рассогласо-
вания ε
i
/Δt
и
. Она вызывает реакцию регулятора на резкое изме-
нение регулируемого параметра, возникшее, например, для слу-
чая нагрева помещения, в результате открытия дверей и окон при
сильном холодном ветре.
Подобрав для конкретного объекта К , t
и
и t
d
, можно опти-
мизировать качество работы регулятора: уменьшить время выхо-
да на задание, снизить влияние внешних возмущений, уменьшить
отклонение от задания.
При очень большом t
и
регулятор медленно выводит объект
на задание. При малом t
и
происходит перерегулирование, т.е. ре-
гулируемый параметр Х проскакивает задание, а затем сходится к
нему.
PDF created with FinePrint pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
              Σ εi - накопленная между двумя соседними измерениями
         сумма рассогласований.
               Таким образом, чем больше время, в течение которого ве-
         личина Х меньше задания U, тем больше интегральная состав-
         ляющая и тем больше выходной сигнал Y. Регулятор с таким за-
         коном формирования выходного сигнала называется пропорцио-
         нально-интегральным ПИ-регулятором.
              В установившемся режиме (d = 0) в интеграторе имеется ве-
         личина Σ εi /tn, содержащая в себе накопленную ошибку регули-
         рования, которая является дополнительным источником, уско-
         ряющим регулятор к достижению заданного значения регулируе-
         мой величины.
             Для достижения установившегося режима в интеграторе тре-
         буется достаточно большее время. Поэтому ПИ-регулятор можно
         применять в случае, когда и внешние воздействия достаточно
         медленные. В случае резких изменений внешних и внутренних
         факторов (например, налили холодной воды в бак или резко из-
         менили задание) ПИ-регулятору требуется время для компенса-
         ции этих изменений.
             Для ускорения реакции САР на внешние воздействия и из-
         менения в задании в регулятор вводят дифференциальную со-
         ставляющую(Д):
                                                n
                                  Y = Kεi + Σ εi Δtи /tn + td εi /Δti,
                                              i=0

             где td - постоянная дифференцирования сигнала.
             Чем быстрее растет Σ, тем больше tdΣi . Регулятор с таким за-
         коном управления называется ПИД- регулятором. Дифференци-
         альная составляющая зависит от скорости изменения рассогласо-
         вания εi /Δtи. Она вызывает реакцию регулятора на резкое изме-
         нение регулируемого параметра, возникшее, например, для слу-
         чая нагрева помещения, в результате открытия дверей и окон при
         сильном холодном ветре.
              Подобрав для конкретного объекта К , tи и td, можно опти-
         мизировать качество работы регулятора: уменьшить время выхо-
         да на задание, снизить влияние внешних возмущений, уменьшить
         отклонение от задания.
             При очень большом tи регулятор медленно выводит объект
         на задание. При малом tи происходит перерегулирование, т.е. ре-
         гулируемый параметр Х проскакивает задание, а затем сходится к
         нему.

                                                                             75

PDF created with FinePrint pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

Страницы