Основы автоматики. Гордеев А.С. - 77 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

МичГАУ | Мичуринск

Составители: 

Рубрика: 

77
6.3. Понятие устойчивости системы
Под устойчивостью системы понимается способность ее воз-
вращаться к состоянию установившегося равновесия после сня-
тия возмущения, нарушившего это равновесие. Неустойчивая
система непрерывно удаляется от равновесного состояния или
совершает вокруг него колебания с возрастающей амплитудой.
Рисунок 6.7 – К понятию устойчивости системы.
Устойчивость линейной системы определяется не характером
возмущения, а структурой самой системы (рис.6.7.). Говорят, что
система устойчива "в малом", если определен факт наличия ус-
тойчивости, но не определены ее границы. Система устойчива "в
большом", когда определены границы устойчивости и то, что ре-
альные отклонения не выходят за эти границы.
В САУ, работающей по отклонению, регулятор изменяет
управляющий сигнал после того, как появилось отклонение регу-
лируемого параметра от заданного значения. Следовательно, он
должен не только компенсировать возмущающее воздействие, но
и свести к нулю отклонение регулируемого параметра от задан-
ного значения, т.е. регулятору предстоит форсированная работа.
При этом могут быть следующие случаи:
1. Регулятор вырабатывает управляющий сигнал недостаточ-
ной мощности. При этом скорость нарастания отклонения регу-
лируемого параметра от заданного значения уменьшается, но са-
мо отклонение продолжает расти. График процесса регулирова-
ния - изменение во времени выходного сигнала Y
вых
(t) системы
после нанесения на нее возмущающего воздействия – будет рас-
ходящийся, а работа САУ -неустойчивой (рис. 6.8а). Отклонение
выходной величины Y
вых
(t) от установившегося значения
Y
о
(t)= Y
вых
(t)
= 0
Δ
i
= Y
i
(t)- Y
о
(t)
PDF created with FinePrint pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
                    6.3. Понятие устойчивости системы
             Под устойчивостью системы понимается способность ее воз-
         вращаться к состоянию установившегося равновесия после сня-
         тия возмущения, нарушившего это равновесие. Неустойчивая
         система непрерывно удаляется от равновесного состояния или
         совершает вокруг него колебания с возрастающей амплитудой.




                        Рисунок 6.7 – К понятию устойчивости системы.

              Устойчивость линейной системы определяется не характером
         возмущения, а структурой самой системы (рис.6.7.). Говорят, что
         система устойчива "в малом", если определен факт наличия ус-
         тойчивости, но не определены ее границы. Система устойчива "в
         большом", когда определены границы устойчивости и то, что ре-
         альные отклонения не выходят за эти границы.
              В САУ, работающей по отклонению, регулятор изменяет
         управляющий сигнал после того, как появилось отклонение регу-
         лируемого параметра от заданного значения. Следовательно, он
         должен не только компенсировать возмущающее воздействие, но
         и свести к нулю отклонение регулируемого параметра от задан-
         ного значения, т.е. регулятору предстоит форсированная работа.
              При этом могут быть следующие случаи:
              1. Регулятор вырабатывает управляющий сигнал недостаточ-
         ной мощности. При этом скорость нарастания отклонения регу-
         лируемого параметра от заданного значения уменьшается, но са-
         мо отклонение продолжает расти. График процесса регулирова-
         ния - изменение во времени выходного сигнала Yвых (t) системы
         после нанесения на нее возмущающего воздействия – будет рас-
         ходящийся, а работа САУ -неустойчивой (рис. 6.8а). Отклонение
         выходной величины Yвых(t) от установившегося значения
         Yо (t)= Yвых(t) = 0
                                     Δi = Yi (t)- Yо(t)

                                                                             77

PDF created with FinePrint pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

Страницы