Автоматизация производственных процессов нефтяной и газовой промышленности. Горев С.М. - 66 стр.

), колебательным затухающим, колебательным незатухающим с
постоянной амплитудой колебаний и колебательным расходя-
щимся с увеличивающейся амплитудой. Очевидно, что АСР, в
которых проходит колебательный процесс с увеличивающейся
амплитудой, неработоспособны, так как с течением времени
отклонение регулируемой величины от заданного значения не
уменьшается, а, наоборот, возрастает. Такие АСР называются
неустойчивыми.
     Если в системе возможен переходный колебательный
процесс с постоянной амплитудой колебаний, то такая АСР
находится на границе устойчивости. Практически она тоже не-
работоспособна, так как любые незначительные изменения
параметров объекта или регулятора могут стать причиной
превращения ее в неустойчивую АСР. Это справедливо для АСР
непрерывного действия. В системе с двухпозиционной АСР (см.
п. 6.2.) регулируемая величина совершает незатухающие
колебания (автоколебания).
     Устойчивыми являются АСР, в которых протекают только
апериодические или колебательные затухающие переходные
процессы. Устойчивость АСР зависит от сочетания
динамических характеристик объекта и регулятора. К АСР
предъявляются также определенные требования по качеству
регулирования, которое принято оценивать по показателям
переходного     процесса    при    скачкообразном     входном
воздействии.
     Основными         показателями,        характеризующими
апериодический переходный процесс в замкнутой АСР (рис. 6.4,
а), являются следующие: максимальное динамическое
отклонение регулируемой величины y1 ; остаточное отклонение
регулируемой величины после окончания переходного процесса
yост ; время процесса регулирования tр, по окончании которого
отклонение регулируемой величины от установившегося
значения будет меньше заданного ∆у, определяемого
требованиями к качеству регулирования.