Автоматизация производственных процессов нефтяной и газовой промышленности. Горев С.М. - 67 стр.

         Рис. 6.4. Показатели качества переходного процесса:
         а– апериодического; б – колебательного затухающего

    Колебательный затухающий переходный процесс (рис. 6.4,
б), кроме того, характеризуется степенью затухания:
                         ψ = (у'1 –y2 ) / y'1
    Для устойчивых АСР 0 < ψ < 1, причем чем ближе ψ к
единице, тем больше запас устойчивости системы, тем ближе
переходный процесс к апериодическому.

    6.2. Автоматические регуляторы и их характеристики

    Наиболее     важной    характеристикой    автоматических
регуляторов (АР) является закон регулирования – уравнение,
связывающее перемещение регулирующего органа (РО) с
отклонением регулируемой величины. Как и любой другой
элемент АСР, автоматический регулятор может иметь линейную
и нелинейную характеристики. В данной книге в основном
рассматриваются линейные АР, из нелинейных АР приводятся
сведения только о позиционных.
    Позиционными называются АР, у которых регулирующее
воздействие    принимает     только    ограниченное    число
определенных значений. Регулирующий орган в такой АСР
может занимать соответствующее число определенных
положений (позиций), причем его перемещение из одного
положения в другое происходит практически мгновенно.
Позиционные АР делятся на несколько разновидностей в
зависимости от числа возможных положений РО. Рассмотрим