Автоматизация производственных процессов нефтяной и газовой промышленности. Горев С.М. - 68 стр.

основные их свойства на примере наиболее простых и
распространенных двухпозиционных АР.
    Как      показывает     название,   регулирующий    орган
двухпозиционного регулятора может занимать только два
положения
(рис. 6.5, а). Если отклонение регулируемой величины
превышает значение ymax, соответствующее верхней настройке
АР, то РО переключается в положение, при котором
регулирующее воздействие на объект минимально (xmin).
Автоматический регулятор настраивается так, чтобы при
переключении РО регулирующее воздействие заведомо
превышало действие возмущения. В результате отклонение
регулируемой величины начинает уменьшаться, однако РО
остается в том же положении, пока отклонение регулируемой
величины не достигнет нижнего значения настройки АР (уmin). В
этот момент РО переключается в положение, при котором
регулирующее воздействие на объект увеличивается до
максимального (xmax). В результате преобладающего действия
возмущения отклонение регулируемой величины вновь начнет
возрастать. Таким образом, в АСР с двухпозиционным АР
регулируемая величина совершает незатухающие колебания, так
называемые автоколебания. Качество такого переходного
процесса оценивается периодом автоколебаний Tа и их амплиту-
дой yа. На рис. 6.5, б изображен переходный процесс в АСР, со-
стоящей из двухпозиционного АР и статического объекта с за-
паздыванием. Амплитуда yа и период колебаний Та такого
процесса увеличиваются с ростом инерционности и запаз-
дывания объекта и при повышении диапазона настройки регу-
лятора ymax – ymin.
    По виду закона регулирования АР непрерывного действия
делятся на интегральные (И-регуляторы), пропорциональные (П-
регуляторы), пропорционально-интегральные (ПИ-регуляторы) и
пропорционально-интегрально-дифференциальные           (ПИД–
регуляторы).