Автоматизация производственных процессов нефтяной и газовой промышленности. Горев С.М. - 70 стр.

    Если давление среды изменилось (например, увеличилось
по сравнению с заданным значением), то нарушается равновесие
сил, действующих на шток. Он перемещается вниз, и золотник
прикрывает отверстие клапана, уменьшая давление в линии пос-
ле     регулятора.     Скорость     перемещения     золотника
пропорциональна       действующему на шток усилию, т. е.
пропорциональна       отклонению    регулируемой    величины
(давлению). Золотник перемещается в одну сторону до тех пор,
пока регулируемое давление вновь станет равно заданному
значению, и усилия, действующие на шток, уравновесятся. Это
состояние равновесия может наступить при любом положении
золотника.
    Таким образом, у И-регулятора нет жесткой зависимости
между отклонением регулируемой величины и положением РО. В
момент прекращения работы АР регулирующий орган может
занимать любое положение в пределах возможного диапазона
перемещений.
    Основное достоинство интегральных регуляторов —
отсутствие остаточного отклонения регулируемой величины по
окончании процесса регулирования. Это объясняется тем, что
регулирующее       воздействие    И-регулятора   на    объект
прекращается в тот момент, когда отклонение регулируемой
величины от заданного значения становится равным нулю.
Недостатком И-регуляторов является относительно низкая
скорость, которая характеризуется значением параметра
настройки регулятора So. Чем больше это значение, тем выше
скорость регулирования.
    Пропорциональные        регуляторы.    Пропорциональным
(П-регулятором) называется такой регулятор, у которого
перемещение РО пропорционально отклонению регулируемой
величины от заданного значения.