Синтез распределенных регуляторов. Григорьев В.В - 113 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

Университет ИТМО | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

112
2) запас по модулю
ж
LGL
Δ
≥Δ )( ;
3)
запас по фазе
ж
G
ϕ
ϕ
Δ
≥Δ )(;
4)
при решении задачи синтеза будем полагать, что входное
воздействие представимо в виде ряда
∑∑
==
⋅=
N
yxBsCsyx
1.
4
1
,,,,
),()(),,(
γηξ
ξγηξγη
α
,
здесь NL
ж
ж
,,,
ϕ
ΔΔΔ - заданные числа;
ξγη
,,
C - коэффициенты
разложения входного воздействия в ряд Фурье;
),(
,,
yxB
ξγη
- переменные,
представляющие собой комбинацию тригонометрических функций.
Процедура синтеза
Процедура синтеза регуляторов распределяется на следующие этапы:
1. Для выбранных значений
η
,
γ
[
][]
(
)
NN ,1;,1 ∈
∈
γ
η
строим
частотные характеристики объекта, полагая, что их число равно m
.
Определим интервал изменения обобщенной координаты G:
)1,1(
~
===
γη
GG
н
, ),(
~
NNGG
к
===
γη
.
Рекомендуется значения
[
]
[
]
NN ,1;,1
∈
∈
γ
η
, для которых строятся
частотные характеристики объекта, выбирать таким образом, чтобы
интервал
[]
кн
GG , разбивался функциями ),(
~
γη
ii
GG = на 1
−m равных, по
возможности, частей
В рассматриваемом случае, для сохранения ясности построений,
выберем 2
=m ; 10
1
=G ; 100
2
=
G )2lg;1(lg
21
=
=
GG . Частотные
характеристики объекта приведены на Рис. 3.1.а, г, кривые 1,2.
2. По построенным частотным характеристикам объекта строим
график статической кривой (Рис. 3.1.б, кривая 1).
3. На плоскость
3
Γ
наносим график желаемого статического
коэффициента усиления разомкнутой системы (выбор значения K
приведен в п.4.1):
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
−
Δ
⋅= 1
1
lg20)(Gf ,
кн
GGG
≤
≤ , (Рис. 3.1.б, кривая 4).
4. Вычитая графически из желаемого статического коэффициента
усиления разомкнутой системы статический коэффициент усиления
объекта, получим график желаемого статического коэффициента усиления
регулятора (Рис. 3.1.б, кривая 2).
5. Для реализации желаемого коэффициента усиления регулятора
используем распределенный блок. Передаточная функция распределенного
блока имеет вид:

Страницы